タイトル

ナンバリングコード     科目ナンバリングについて
授業科目名 科目区分 時間割 対象年次及び学科
知能移動ロボット学    
 
  前期 金2 1~ 工学研究科博士前期課程知能機械システム工学専攻
講義題目 水準・分野 DP・提供部局
対象学生・
特定プログラムとの対応
 
 
M3 ABCT 2O
担当教員 授業形態 単位数 時間割コード
前山 祥一  Lg 2 943230
DP・提供部局  
ABCT
 
授業形態  
Lg
 
関連授業科目  
 
履修推奨科目  
 
学習時間  
講義90分×15回+自学自習
 
授業の概要  
ロボットが様々な環境を遠隔操縦もしくは自律的に移動して作業を行えることは大変有用であり、例えば、被災環境の情報収集や自動車の無人運転、物資の搬送等に応用できる。本講義では、知能移動ロボットの認識機能、動作計画等に関する技術の最先端について学び、今後の移動ロボットの将来展望についても議論する。
 
授業の目的  
知能移動ロボットは、センサ情報に基づき移動を制御することによって、さまざまな役に立つ作業や情報収集を行うことができる。本授業では、これらに関する現状の技術の理解と将来の展望について議論することを目的とする。
 
到達目標  
1.移動ロボットの機構、制御、センサについて現状の技術を知る。
2.移動ロボットの経路計画に関する様々な手法を学び、その特徴を説明できる。
3.移動ロボットの最先端の研究成果を調査し、その将来展望を語ることができる。
 
学習・教育到達目標(工学部JABEE基準)  
 
成績評価の方法と基準  
レポート課題、課題発表に基づいて評価する。
 
授業計画並びに授業及び学習の方法  
【授業計画】
第1回:知能移動ロボットの概要と応用について
第2回:移動ロボットの環境認識用センサ
第3回:移動ロボットの機構と制御
第4回:移動ロボットの経路計画(コンフィギュレーション空間について)
第5回:移動ロボットの経路計画(幅優先・深さ優先探索)
第6回:移動ロボットの経路計画(ダイクストラ法)
第7回:移動ロボットの経路計画(A*アルゴリズム)
第8回:移動ロボットの経路計画(ポテンシャル場の生成に基づく方法)
第9回:ベイズフィルタに基づく自己位置推定
第10回:パーティクルフィルタに基づく自己位置推定
第11回:未知環境探索と地図生成
第12回:移動ロボットに関する論文調査
第13回:調査した論文に関する発表
第14回:調査した論文に関する相互議論
第15回:まとめ、知能移動ロボットの将来展望
 
教科書・参考書等  
教科書:適宜、授業内で指示する。
参考書:「イラストで学ぶ 人工知能概論」 谷口忠大 著、講談社、2014年、2,600円
 
オフィスアワー  
金曜日4時限目
 
履修上の注意・担当教員からのメッセージ  
授業でのレポート課題、課題発表に真摯に取り組むこと
 
参照ホームページ  
 
メールアドレス  
 
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