タイトル

ナンバリングコード M3MCH-ABXT-2O-Lx2   科目ナンバリングについて
授業科目名 科目区分 時間割 対象年次及び学科
動的システム制御論    
Dynamical Systems Control Theory
  前期 水2 1~ 工学研究科博士前期課程知能機械システム工学専攻
講義題目 水準・分野 DP・提供部局
対象学生・
特定プログラムとの対応
 
 
M3MCH ABXT 2O
担当教員 授業形態 単位数 時間割コード
髙橋 悟[Takahashi Satoru] Lx 2 943200
DP・提供部局  
ABXT
 
授業形態  
 
関連授業科目  
 
履修推奨科目  
 
学習時間  
講義90分 × 15回 + 自学自習
 
授業の概要  
システムの状態方程式に基づく制御系設計の基礎を中心に講義を進めていく。特に、制御系設計の要となる可制御性、可観測性、状態フィードバックと極配置問題の関係、状態オブザーバ、さらに最適制御問題に拘わる最適レギュレータに関する内容を学ぶ。
 
授業の目的  
動的システム制御理論の基礎を理解し、最終的には最適制御論を解き、システム制御系の設計が可能となる能力を身に付ける(DPコードの「専門知識・理解」に対応)。
 
到達目標  
動的システム制御論の基礎全般を理解できる。
 
学習・教育到達目標(工学部JABEE基準)  
 
成績評価の方法と基準  
レポート点数等に基づき単位認定を行う。
 
授業計画並びに授業及び学習の方法  
【授業計画】
第1回:システムの状態方程式
第2回:遷移行列と伝達関数
第3回:可制御性
第4回:可観測性
第5回:同値変換と正準分解
第6回:システムの安定性
第7回:リヤプノフの安定性理論
第8回:状態フィードバックと極配置Ⅰ
第9回:状態フィードバックと極配置Ⅱ
第10回:状態オブザーバ
第11回:同一次元状態オブザーバと最小次元オブザーバ
第12回:最適制御
第13回:動的計画法
第14回:最適レギュレータⅠ
第15回:最適レギュレータⅡ
 
教科書・参考書等  
参考書:現代制御論・昭晃堂(吉川恒夫・井村順一)
参考書:古典制御論・昭晃堂(吉川恒夫)
 
オフィスアワー  
水曜日(事前にアポイントを取って下さい。)
 
履修上の注意・担当教員からのメッセージ  
受講生は必ず毎回出席すること。
 
参照ホームページ  
 
メールアドレス  
saru@eng.kagawa-u.ac.jp
 
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